SEXTA SESION DE PROGRAMACION GRAFICA ”MANTY ROBOT”

• Para esta sesión de programación grafica se deberá ensamblar un bonus model del Lego Mindstorm NXT 2.0 , el cual se denomina “Manty Robot”.
•  Se hará uso de los sensores de contacto y ultrasonido.
• Una vez armado el robot se procederá a la programación el robot, usando la multiprogramación.

BREVE EXPLICACION DE LA MULTIPROGRAMACIÓN:

•  Se denomina multiprogramación a una técnica por la que dos o más procesos pueden alojarse en la memoria principal y ser ejecutados concurrentemente por el procesador o CPU.
•   Con la multiprogramación, la ejecución de los procesos  se va solapando en el tiempo a tal velocidad, que causa la impresión de realizarse en paralelo. 
• Se trata de un paralelismo simulado, dado que la CPU sólo puede trabajar con un proceso cada vez . De ahí que, en rigor, se diga que la CPU ejecuta «concurrentemente» (no simultáneamente) varios procesos; en un lapso de tiempo determinado, se ejecutarán alternativamente partes de múltiples procesos cargados en la memoria principal.

ARMADO DEL MANTY ROBOT:

• Como primer paso se procederá al armado del robot.

•    Una vez armado el Manty Robot , procederemos a la desarrollo de la programación que está establecido en la práctica.

    ACTIVIDAD:

•  Se hará uso de variables el cual almacena datos para luego usarlos en el programa. 
•        Antes de programar lo que se hará es crear un módulo o bloque  que sincronizará las patas del robot que están trabajando con los motores B y C para que haya movimiento hacia adelante, el bloque se llamará sincronización, específicamente el bloque sincronización realizará las siguientes instrucciones.

1.       Motor B: Avanza hasta que el sensor de contacto sea pulsado.
2.        Motor B: Avanza 180°.
3.       Motor C: Avanza hasta que sensor de contacto sea pulsado.
4.       Motor C: Detener.

•     Para esta sesión el programa deberá realizar las siguientes instrucciones.
•     PROCESO 1:

               1. Variable objeto=false.

               2.  Llamar a módulo de sincronización.

               3. Repetir:

                   3.1  Avanzar hasta que variable objeto=true.

                   3.2 Generar numero aleatorio entren 0 y 100.

                   3.3 Si numero aleatorio es mayor que 50 entonces:

                         3.3.1 Girar a la derecha.

                   3.4 En caso contrario:

                         3.4.1 Girar ala izquierda.

                   3.5 Variable objeto=false.

                 Por siempre.

•     PROCESO 2:

              1. Repetir:

                 1.1 Movimiento de orejas.

                 1.2 Repetir:

                       1.2.1 Movimiento de orejas.

                       Hasta que el sensor ultrasónico detecte un objeto a 50 cm.

                 1.3 Variable objeto =true.

                 1.4 Movimiento de orejas.

                 1.5 Repetir:

                       1.5.1 Esperar 1 segundo.

•       El proceso 1 y 2 se ejecutarán concurrentemente, para ello utilizaremos la multiprogramación.
•      A continuación les mostraremos el programa.

                   

          EXPLICACIÓN DEL PROGRAMA:

•      En el proceso 1 que está en la parte superior realiza las siguientes        instrucciones:

                 §  El programa lo iniciamos dándole un valor a una variable a la variable objeto, le                           asignaremos el  valor falso.

                §  Como siguiente paso haremos uso del bloque sincronización creado                                        previamente que realizará movimiento del robot hacia adelante.  

                §  Dentro del bucle :

                -Haremos que los motores BC  avancen ilimitadamente hasta que el la                                  variable objeto de un valor verdadero.

                      -  Después creamos un bloque que producirá un numero aleatorio entre 1 y                        100.

                      - Vemos un bloque de comparación que lo que hará es comparar si el numero                      producido aleatoriamente es mayor que 50.

                           o   Si es verdad entonces haremos girar el robot a la derecha, usando                               los motores CB.

                           o   En caso contrario el robot girará hacia la izquierda, de igual manera                             que el anterior utilizaremos los motores CB.

                      - Asignamos a la variable objeto el valor de falso.

                §  Este bucle se repetirá para siempre.

•      En el proceso 2:

                 §  Dentro del bucle:

                      - Vemos un bloque de sonido que lo que hará es mandar un sonido.

                      - Haremos uso del bloque de movimiento de orejas.

                      - La instrucción anterior lo realizará hasta que el sensor ultrasónico                                 detecte un objeto a 50 cm.

                      -  Le asignamos a la variable objeto el valor de verdad.  

                      - Nuevamente utilizaremos el bloque de movimiento de orejas.

                      - Creamos un bucle que realizara los siguiente pasos:  

                         Ø  Esperar 1 segundo hasta que variable objeto produzca un valor de                            falsedad.

              §    Este bucle se repetirá por siempre.

•      A continuación les mostraremos el programa en ejecución.
•      El cual tuvo algunos inconvenientes, que no ejecuta todas las instrucciones.

 

             CONCLUSIONES:  

•      En la actual sesión aprendimos a usar la multiprogramación.
•       Las variables fueron muy importantes para esta sesión el cual nos produjo valores lógicos.