QUINTA SESIÓN DE PROGRAMACIÓN GRÁFICA

ROBOT LEGO MINDSTORM NXT CON SENSOR DE CONTACTO

• Para esta sesión haremos uso del sensor de ultrasonido y también el sensor de contacto.
• Para las pruebas haremos el armado de un robot que es la unión de 3 modelos de robots, primero armaremos  el NXT Castor bot, seguidamente en base al anterior robot lo completamos y tenemos al NXT Bumper Car, y finalmente terminamos con el lego NXT Explorer.

  DESCRIPCIÓN DEL SENSOR DE CONTACTO :

•   El sensor de contacto lo que  hace es detectar cuando un objeto hace contacto con el robot y  ejecuta las instrucciones que determinemos.
•         El sensor de contacto sirve como un interruptor que controla un circuito eléctrico .El sensor de contacto NXT es un sensor digital.  Los sensores digitales dan solo 2 tipos de respuesta:  cero(0) o uno(1). El NXT lee 1 cuando el sensor de contacto es presionado.  

        ARMADO DEL LEGO MINDSTORM NXT CASTOR BOT:

•      Como primer paso lo que hacemos es proceder al armado del robot      LEGO MINDSTORM NXT   CASTOR BOT.
•      Les mostramos el proceso del armado.                                                                               

                                                                               

               

• Una vez culminado el proceso de armado del NXT Castor Bot lo que haremos es proseguir con    el armado del NXT Bumper Car .

     ARMADO DEL LEGO MINDSTORM NXT BUMPER CAR:

• Para el armado de este robot comenzaremos del modelo anterior.
• Para este robot se hará uso del sensor de contacto.

              

         

   ARMADO DEL LEGO MINDSTORM NXT EXPLORER:

• Para el armado de este robot comenzaremos del modelo anterior.
•      Para este robot le agregaremos el sensor de ultrasonido.

        

        

• Una vez armado el último modelo de robot que es el Explorer  que hará uso del sensor de ultrasonido y el sensor de contacto. Procederemos a la desarrollo de la programación que está establecido en la práctica.

    ACTIVIDAD 1:

• Para desarrollar esta actividad vamos a seguir las instrucciones que están en la  práctica.
• Nuestro objetivo será hacer que el robot avance hasta que haga contacto con un obstáculo, seguidamente retrocederá por medio segundo y girará 300 grados hacia el lado derecho
• A continuación les mostraremos el programa de prueba que realiza las instrucciones ya mencionadas.

                  

 EXPLICACIÓN DEL PROGRAMA:

1. En el primer bloque  el robot seguirá la instrucción de avanzar hacia adelante por un tiempo  ilimitado.
2.        .   A continuación vemos un SWITCH  DE SENSOR DE CONTACTO que lo que hará es detectar si un objeto hizo contacto con el sensor y lo presiona ,entonces se ira por la rama verdadera.
3.       Dentro de la rama verdadera hay un primer bloque el cual hace que el robot retroceda por medio  segundo.
4.        Seguidamente el robot procederá a dar un giro de 300° a la derecha.

•    TODOS ESTOS PROCEDIMIENTOS ESTAN DENTRO DE UN BUCLE EL CUAL HARÁ QUE ESTOS PASOS SE REPITAN VEZ TRAS VES DE MANERA ILIMITADA.

  ACTIVIDAD 2:

•     Para desarrollar esta actividad haremos que el robot ejecute los sensores de ultrasonido y de contacto.
•       Nuestro objetivo será hacer que el robot avance hasta que el robot detecte un objeto a menos de 20 cm o hasta que choque con un objeto, seguidamente el sensor de ultrasonido girará a los costados y hará la comparación de las distancias y optará por hacer un giro hacia el lado donde no haya obstáculo cerca .
•     A continuación les mostraremos el programa que realiza las instrucciones ya mencionadas.

SWITCH PRINCIPAL

RAMA VERDADERA

RAMA FALSA

 EXPLICACIÓN DEL PROGRAMA:

1. En el primer bloque  el robot seguirá la instrucción de avanzar hacia adelante por un tiempo  ilimitado.
2.        .   A continuación vemos un SWITCH  DE SENSOR DE ULTRASONIDO que lo que hará es detectar si hay un objeto a menos de 20 cm ,entonces se ira por la rama verdadera.
3.       Dentro de la rama verdadera hay un  bloque de tiempo el cual hará que el robot haga una   pausa de 1 segundo (1.000) para ejecutar la siguiente instrucción.
   . Seguidamente vemos un bloque de sonido, el cual enviará el sonido ”object”.
   . A continuación está el bloque de movimiento el cual hará que el robot retroceda por medio   segundo(0.5 segundos).
   . Después haremos que el cuello del sensor ultrasonido gire 90° a la izquierda  con un bloque de movimiento, luego haremos que calcule la distancia ejecutando el sensor de ultrasonido, en seguida haremos un giro de 180° al cuello del robot , igualmente calculará la distancia .
   . Después de haber calculado las distancias entonces haremos la comparación de estas                 distancias que asignamos los valores de A a la primera  distancia y B a la segunda                       distancia , con un bloque de comparación. Si el valor de A es  ,entonces el robot girará      hacia   el lado izquierdo, en caso contrario el robot girará hacia el lado derecho .
4.        Dentro de la rama falsa primero vemos un SWITCH  DE SENSOR DE CONTACTO que lo que hará es detectar si un objeto hizo contacto con el robot,entonces se irá por la rama verdadera.Después ejecutará las mismas instrucciones que el procedimiento 3 .

•    TODOS ESTOS PROCEDIMIENTOS ESTAN DENTRO DE UN BUCLE EL CUAL HARÁ QUE ESTOS PASOS SE REPITAN VEZ TRAS VES DE MANERA ILIMITADA.

          CONCLUSIONES:

•     En esta sesión de programación aprendimos del uso del sensor de contacto.
•   Aprendimos a usar el bloque de comparación el cual nos sirvió de mucho ya que hizo la comparación de los valores de las distancias.