CUARTA SESIÓN DE PROGRAMACIÓN GRÁFICA

 ROBOT LEGO MINDSTORM (NXT) VERSIÓN LLAMA

CON SENSOR DE ULTRASONIDO

     DESCRIPCIÓN DEL SENSOR DE ULTRASONIDO:

•       El sensor de ultrasonido lo que hace es detectar un objeto a una cierta distancia que nosotros determinemos.
•   Lo que hace el sensor de ultrasonido para detectar un objeto a una cierta distancia es enviar unas ondas de sonido y cuando encuentra un objeto estas ondas rebotan, y el sensor calcula el tiempo en que llega al obstáculo, con estos datos puede calcular la distancia en que se ubican con el objeto.

1          ARMADO DEL LEGO MINDSTORM NXT VERSIÓN LLAMA

•        Como primer paso lo que hacemos es proceder al armado del robot LEGO MINDSTORM NXT   VERSIÓN LLAMA.

                                                                             

                                                           Este es el modelo que debemos armar

•      
    Este robot hace uso del sensor de ultrasonido para detectar obstáculos.
•      
    El robot también hará uso del  ZAMOR SHOOTER cuya función será lanzar bolas de colores .

             

•        Una vez culminado el proceso de armado lo que haremos es proceder con la programación del lego

            ACTIVIDADES PARA LA CLASE

                  1.  Programa de prueba: lanzar una bola al detectar un objeto a menos de                12 pulgadas.

                  2. Hacer que el robot avance hasta que detecte un objeto a menos de 20             cm.

                  3.    Secuencia:

While(1) do

•      Avanzar hasta que detecte un objeto a menos de 20 cm.
•       Girar hacia la izquierda 90°.
•        Avanzar hasta que detecte un objeto a menos de 20 cm.
•        Girar hacia la derecha 90°.
• 
  

            DESARROLLO DE ACTIVIDADES

               

          ACTIVIDAD 1:

•        Para desarrollar esta actividad haremos uso de algunos obstáculos para facilitar el trabajo del robot.
•     Nuestro objetivo será hacer que el robot lance una bola cuando detecte un objeto a 12 pulgadas.
•     A continuación les mostraremos el programa que realiza las instrucciones ya mencionadas.

               

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   EXPLICACIÓN 

DEL PROGRAMA

         

          1.    En el primer bloque  el robot seguirá la instrucción de avanzar hacia adelante por un tiempo          ilimitado.

          2.   A continuación vemos un SWITCH  DE SENSOR DE ULTRASONIDO que lo que hará es             detectar si hay un objeto a menos de 12 pulgadas ,entonces se ira por la rama verdadera.

          3.   Dentro de la rama verdadera hay un primer bloque el cual hace que el robot se detenga.

    4.  Seguidamente el robot procederá a disparar la bola de color.

           

       TODOS ESTOS PROCEDIMIENTOS ESTÁN DENTRO DE UN BUCLE EL CUAL HARÁ                QUE ESTOS PASOS SE REPITAN VEZ TRAS VEZ DE MANERA ILIMITADA.

             ACTIVIDAD 2:

•        Para desarrollar esta actividad  también haremos uso de los obstáculos para facilitar el  trabajo del robot.
•      Nuestro objetivo será hacer que el robot avance hasta que el robot detecte un objeto a  menos de 20 cm.
  
•     A continuación les mostraremos el programa que realiza las instrucciones ya mencionadas.

            

          

     EXPLICACIÓN DEL PROGRAMA

         

          1.   En el primer bloque  el robot seguirá la instrucción de avanzar hacia adelante por un tiempo              ilimitado.

          2.   A continuación vemos un SWITCH  DE SENSOR DE ULTRASONIDO que lo que hará es               detectar si hay un objeto a menos de 20 cm ,entonces se ira por la rama verdadera.

          3.   Dentro de la rama verdadera hay un  bloque el cual hace que el robot se detenga.

              TODOS ESTOS PROCEDIMIENTOS ESTÁN DENTRO DE UN BUCLE EL CUAL HARÁ         QUE ESTOS PASOS SE REPITAN VEZ TRAS VEZ DE MANERA ILIMITADA.

            ACTIVIDAD 3:

•          Para desarrollar esta actividad  también haremos uso de los obstáculos para facilitar el  trabajo del robot.
•       Nuestro objetivo será hacer que el robot avance hasta que detecte un objeto a 20 cm y gire a  la izquierda 90°,que avance hasta que detecte otro objeto y gire a la derecha 90° a una  distancia de 20 cm .
•     A continuación les mostraremos el programa que realiza las instrucciones ya mencionadas.

            

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   EXPLICACIÓN DEL PROGRAMA

         

      

    1. 

 En el primer bloque  el robot seguirá la instrucción de avanzar hacia adelante por un tiempo                 ilimitado.

          2.  El robot ejecutará la orden anterior hasta que entra en un  SWITCH  que lo que hará es                   detectar si hay un objeto a menos de 20 cm ,entonces se ira por la rama verdadera.

          3.   Dentro de la rama verdadera hay un primer bloque el cual hace que el robot se detenga

    4.  Seguidamente el robot ejecuta el siguiente bloque que lo que hace es dar un giro de 90° hacia

               la  izquierda, lo cual lo controlamos mediante rotaciones para este caso 1.5 rotaciones.

          5.   A continuación  vemos un bloque de movimiento que lo que hará es que el  robot avance                hacia adelante ilimitadamente .

          6.  El robot avanzará hasta que nuevamente entra en un SWITCH que lo que hará es detectar si           hay un objeto a menos de 20 cm ,entonces se ira por la rama verdadera.

          7. Dentro de la rama verdadera hay un primer bloque el cual hace que el robot se detenga.

    8. Seguidamente el robot ejecuta el siguiente bloque que lo que hace es dar un giro de 90° hacia la            derecha, lo cual lo controlamos mediante rotaciones para este caso 1.5 rotaciones.

                TODOS ESTOS PROCEDIMIENTOS ESTÁN DENTRO DE UN BUCLE EL CUAL                   HARÁ QUE ESTOS PASOS SE REPITAN VEZ TRAS VEZ DE MANERA ILIMITADA.

            

    

        

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TERCERA SESIÓN DE PROGRAMACIÓN GRÁFICA

LEGO CON SENSOR DE COLOR:

PROCEDIMIENTO:

ARMADO

•  Armamos el robot básico que realiza movimiento.
• Le añadimos al robot el sensor de color, lo que hace este sensor es detectar un determinado color y realizar una instrucción que nosotros determinemos.
• Aquí le mostramos el armado del robot.

     

                                           

DESAFÍO 1:

•       Lo que haremos es  dar instrucciones al robot para que este siga un recorrido en forma de 8.              Esto lo hará de forma ilimitada.

• Aquí le mostramos el programa que realizara estas instrucciones.
• Esto lo hará de forma ilimitada.

DESAFÍO 2:

·         Lo que haremos es programar a nuestro robot para que siga las siguientes instrucciones, para ello hará uso del sensor de color.

ü  Si detecta el color negro el robot girara a la derecha.

ü  Si no detecta el negro , entonces procederá a preguntar si el color que detectó  es el color blanco, entonces este girará a la izquierda.

ü  Realizará estas ordenes de manera ilimitada

•    Aquí le mostramos el programa que realizará estas instrucciones.

ü  En el programa vemos que hay un bucle, lo cual indica que este proceso se repetirá ilimitadamente.

ü  También se le agrega dos condicionales para hacer las preguntas de la detección del color negro y blanco.

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